Opis sieci pod symulator + obrazki

5 files changed, 32 insertions, 7 deletions

diff --git a/Chapters/chapter2.tex b/Chapters/chapter2.tex
index 87418e5..b53b09b 100644
--- a/Chapters/chapter2.tex
+++ b/Chapters/chapter2.tex
@@ -1,10 +1,35 @@
 \chapter{Sieć pod symulator}
-TODO: Rysunek sieci, obrazki aktywacji
+W celu autonomicznej jazdy wytrenowałem konwolucyjną sieć neuronową (CNN)
+przetwarzającą obraz z kamery bezpośrednio w porządaną prędkość liniową
+oraz obrotową. Takie podejście pozwala szybko zbierać dane uczące, wystarczy
+tylko nagrać obraz z kamery oraz prędkość nadaną przez kierowcę.
+\begin{figure}[h]
+  \centering
+  \fbox{
+  \scalebox{0.5}{\includegraphics*[viewport=0 1300 600 2200]{img/model.png}}
+  }
+\end{figure}
+\begin{figure}
+  \centering
+  \fbox{
+  \scalebox{0.5}{\includegraphics*[viewport=0 0000 600 1300]{img/model.png}}
+  }
+  \label{model}
+  \caption{Architektura sieci}
+\end{figure}
+Wersja sterująca w symulatorze powstała, żeby odrzucić modele, które nie radzą
+sobie w tak prostych warunkach. Dodatkowo zbieranie danych oraz testowanie
+modelu jest łatwiejsze, ponieważ nie wymaga przygotowywania sprzętu, oraz
+opuszczenie toru przez model jest nieszkodliwe w porównaniu do opuszczenia
+drogi przez fizycznego łazika.
 
 \section{Dlaczego taka (a nie mniejsza)}
-Dlaczego dropout
-
-Dlaczego nieliniowe
+W sieci pięciokrotnie pojawia się sekwencja warstwa konwolucyjna -> dropout 
+całych warstw ->max pooling.
+Celem poolingu jest zmniejszenie liczby parametrów oraz zapobieganie 
+przetrenowaniu. Max pooling dzieli obraz na bloki ustalonego rozmiaru i 
+dla każdego z nich wyznacza maksimum, w ten sposób rozmiar 'feature maps' 
+wielokrotnie się zmniejsza.
 
 Dlaczego tylko 1 dense
 
diff --git a/iithesis.pdf b/iithesis.pdf
index 2fb7680..7efbe21 100644
--- a/iithesis.pdf
+++ b/iithesis.pdf
Binary files differdiff --git a/iithesis.tex b/iithesis.tex
index 7931c7a..93b977c 100755
--- a/iithesis.tex
+++ b/iithesis.tex
@@ -1,7 +1,7 @@
 % Opcje klasy 'iithesis' opisane sa w komentarzach w pliku klasy. Za ich pomoca
 % ustawia sie przede wszystkim jezyk i rodzaj (lic/inz/mgr) pracy, oraz czy na
 % drugiej stronie pracy ma byc skladany wzor oswiadczenia o autorskim wykonaniu.
-\documentclass[declaration,shortabstract,polish,lic]{iithesis}
+\documentclass[shortabstract,polish,lic]{iithesis}
 \let\lll\relax
 \usepackage{mathabx}
 \usepackage[utf8]{inputenc}
@@ -38,10 +38,10 @@
 \englishtitle{TODO}
 
 \author{Paweł Dybiec}
-\advisor{dr Jan Chorowski}
+\advisor{dr Marek Materzok}
 \date{TODO} % Data zlozenia pracy
 \transcriptnum{271900} % Numer indeksu
-\advisorgen{dr Jana Chorowskiego} % Nazwisko promotora w dopelniaczu
+\advisorgen{dr Marka Materzoka} % Nazwisko promotora w dopelniaczu
 
 \input{abstracts}
 
diff --git a/img/model.png b/img/model.png
new file mode 100644
index 0000000..0674530
--- /dev/null
+++ b/img/model.png
Binary files differdiff --git a/img/real_data_ang.png b/img/real_data_ang.png
new file mode 100644
index 0000000..8094f49
--- /dev/null
+++ b/img/real_data_ang.png
Binary files differ