summaryrefslogtreecommitdiff
diff options
context:
space:
mode:
authorPaweł Dybiec <pawel.to.malpa@gmail.com>2018-02-09 03:06:50 +0100
committerPaweł Dybiec <pawel.to.malpa@gmail.com>2018-02-09 03:06:50 +0100
commitb3fd8401e3b6ba476339c0007cef1620ee4ee14c (patch)
tree799fb62fe7c42288d5b5c07dac5025b4cdf97374
parent790bfa2a90dd0d90fdf61cb1c3804022828a1465 (diff)
Opis sieci pod symulator + obrazki
-rw-r--r--Chapters/chapter2.tex33
-rw-r--r--iithesis.pdfbin83524 -> 183608 bytes
-rwxr-xr-xiithesis.tex6
-rw-r--r--img/model.pngbin0 -> 182090 bytes
-rw-r--r--img/real_data_ang.pngbin0 -> 42123 bytes
5 files changed, 32 insertions, 7 deletions
diff --git a/Chapters/chapter2.tex b/Chapters/chapter2.tex
index 87418e5..b53b09b 100644
--- a/Chapters/chapter2.tex
+++ b/Chapters/chapter2.tex
@@ -1,10 +1,35 @@
\chapter{Sieć pod symulator}
-TODO: Rysunek sieci, obrazki aktywacji
+W celu autonomicznej jazdy wytrenowałem konwolucyjną sieć neuronową (CNN)
+przetwarzającą obraz z kamery bezpośrednio w porządaną prędkość liniową
+oraz obrotową. Takie podejście pozwala szybko zbierać dane uczące, wystarczy
+tylko nagrać obraz z kamery oraz prędkość nadaną przez kierowcę.
+\begin{figure}[h]
+ \centering
+ \fbox{
+ \scalebox{0.5}{\includegraphics*[viewport=0 1300 600 2200]{img/model.png}}
+ }
+\end{figure}
+\begin{figure}
+ \centering
+ \fbox{
+ \scalebox{0.5}{\includegraphics*[viewport=0 0000 600 1300]{img/model.png}}
+ }
+ \label{model}
+ \caption{Architektura sieci}
+\end{figure}
+Wersja sterująca w symulatorze powstała, żeby odrzucić modele, które nie radzą
+sobie w tak prostych warunkach. Dodatkowo zbieranie danych oraz testowanie
+modelu jest łatwiejsze, ponieważ nie wymaga przygotowywania sprzętu, oraz
+opuszczenie toru przez model jest nieszkodliwe w porównaniu do opuszczenia
+drogi przez fizycznego łazika.
\section{Dlaczego taka (a nie mniejsza)}
-Dlaczego dropout
-
-Dlaczego nieliniowe
+W sieci pięciokrotnie pojawia się sekwencja warstwa konwolucyjna -> dropout
+całych warstw ->max pooling.
+Celem poolingu jest zmniejszenie liczby parametrów oraz zapobieganie
+przetrenowaniu. Max pooling dzieli obraz na bloki ustalonego rozmiaru i
+dla każdego z nich wyznacza maksimum, w ten sposób rozmiar 'feature maps'
+wielokrotnie się zmniejsza.
Dlaczego tylko 1 dense
diff --git a/iithesis.pdf b/iithesis.pdf
index 2fb7680..7efbe21 100644
--- a/iithesis.pdf
+++ b/iithesis.pdf
Binary files differ
diff --git a/iithesis.tex b/iithesis.tex
index 7931c7a..93b977c 100755
--- a/iithesis.tex
+++ b/iithesis.tex
@@ -1,7 +1,7 @@
% Opcje klasy 'iithesis' opisane sa w komentarzach w pliku klasy. Za ich pomoca
% ustawia sie przede wszystkim jezyk i rodzaj (lic/inz/mgr) pracy, oraz czy na
% drugiej stronie pracy ma byc skladany wzor oswiadczenia o autorskim wykonaniu.
-\documentclass[declaration,shortabstract,polish,lic]{iithesis}
+\documentclass[shortabstract,polish,lic]{iithesis}
\let\lll\relax
\usepackage{mathabx}
\usepackage[utf8]{inputenc}
@@ -38,10 +38,10 @@
\englishtitle{TODO}
\author{Paweł Dybiec}
-\advisor{dr Jan Chorowski}
+\advisor{dr Marek Materzok}
\date{TODO} % Data zlozenia pracy
\transcriptnum{271900} % Numer indeksu
-\advisorgen{dr Jana Chorowskiego} % Nazwisko promotora w dopelniaczu
+\advisorgen{dr Marka Materzoka} % Nazwisko promotora w dopelniaczu
\input{abstracts}
diff --git a/img/model.png b/img/model.png
new file mode 100644
index 0000000..0674530
--- /dev/null
+++ b/img/model.png
Binary files differ
diff --git a/img/real_data_ang.png b/img/real_data_ang.png
new file mode 100644
index 0000000..8094f49
--- /dev/null
+++ b/img/real_data_ang.png
Binary files differ