summaryrefslogtreecommitdiff
diff options
context:
space:
mode:
authorPaweł Dybiec <dybiec@windowslive.com>2018-01-26 04:08:22 +0100
committerPaweł Dybiec <dybiec@windowslive.com>2018-01-26 04:08:22 +0100
commitd8230d023b06da539c0a9ec1a88e7a6688b2a7cd (patch)
tree57510f85d5c2c2a68ddefe280dbca1713a6e3d8a
mostly placeholders
-rw-r--r--Appendices/appendixA.tex2
-rw-r--r--Chapters/chapter1.tex39
-rw-r--r--Chapters/chapter2.tex17
-rw-r--r--Chapters/chapter3.tex22
-rw-r--r--Chapters/chapter4.tex9
-rwxr-xr-xabstracts.tex5
-rwxr-xr-xbibitems.tex15
-rwxr-xr-xiithesis.tex73
8 files changed, 182 insertions, 0 deletions
diff --git a/Appendices/appendixA.tex b/Appendices/appendixA.tex
new file mode 100644
index 0000000..857dee5
--- /dev/null
+++ b/Appendices/appendixA.tex
@@ -0,0 +1,2 @@
+\chapter{Instrukcja ruchomienie symulatora i sieci}
+TODO: przepisać z repo
diff --git a/Chapters/chapter1.tex b/Chapters/chapter1.tex
new file mode 100644
index 0000000..3b4ff3f
--- /dev/null
+++ b/Chapters/chapter1.tex
@@ -0,0 +1,39 @@
+\chapter{Preliminaria}
+Ta praca została zrealizowana w ramach przedmiotu "Projekt: autonomiczna jazda łazikiem".
+Z jego powodu(trzeba zmienic to wyrazenie), powstało wiele rozwiązań dla zadań z
+"konkursów łazikowych".
+
+Żaden spośród łazików biorących udział w University Rover Challenge nie
+używa sieci neuronowych bezpośrednio do nawigacji , ale prawie wszystkie używają
+ROS ( Robot Operating System ) jako podstawy całego oprogramowania. Z tego powodu
+w tym rozdziale poruszone będą:
+\begin{itemize}
+ \item Podstawy sieci neuronowych.
+ \item Architektura ROS
+ \item Autonomia Aleph 1
+\end{itemize}
+
+\section{Podstawy sieci neuronowych}
+\subsection{Jak działają}
+\subsection{Jak trenować}
+\subsection{Warstwy typowe dla CNN}
+\subsection{Dlaczego działają}
+
+
+\section{ROS}
+Nakładka na ubuntu
+\subsection{Master}
+\subsection{Node}
+\subsection{Gotowe moduły}
+tf,kamery,konwersje obrazków/strumieni
+
+\section{Autonomia Aleph 1}
+Co zostało zrobione na przedmiocie:
+\begin{itemize}
+ \item Sprzęt (mnóstwo)
+ \item Mapa 3d (RTAB\_MAP)
+ \item Rozpoznawanie klawiatur/piłek tenisowych
+ \item Symulator
+ \item kilka sieci obraz->kierownica
+ \item wrappery/konwertery różnych protokołów/formatów
+\end{itemize}
diff --git a/Chapters/chapter2.tex b/Chapters/chapter2.tex
new file mode 100644
index 0000000..87418e5
--- /dev/null
+++ b/Chapters/chapter2.tex
@@ -0,0 +1,17 @@
+\chapter{Sieć pod symulator}
+TODO: Rysunek sieci, obrazki aktywacji
+
+\section{Dlaczego taka (a nie mniejsza)}
+Dlaczego dropout
+
+Dlaczego nieliniowe
+
+Dlaczego tylko 1 dense
+
+\section{Dane}
+Jak długie przejazdy, i ile ich: 2 po 20 minut
+
+Co gdyby zmniejszyć rozdzielczość ewaluowanych obrazkow do 16x8: jest ok
+
+Jak wzbogacane: obrazy z 3 kamer + flip na środkowej
+
diff --git a/Chapters/chapter3.tex b/Chapters/chapter3.tex
new file mode 100644
index 0000000..000eec0
--- /dev/null
+++ b/Chapters/chapter3.tex
@@ -0,0 +1,22 @@
+\chapter{Sieć pod Łazik}
+TODO: obrazki aktywacji dla przeuczonej sieci
+
+Po co wgl był ten symulator? - jakby siec nie działała na symulatorze
+to raczej nie zadziała na prawdziwych danych
+
+\section{Co trzeba było dodać/zmienić}
+Obsługa rosa i rosbagów
+
+\section{Problemy}
+Przetestowanie jest bardziej ryzykowne
+
+Pominięcie sporej ilości nagrań i mierzenie MSE na nich
+
+\section{Dane}
+Jak długie przejazdy, i ile ich: 180GB z jednego dnia, łącznie 240GB
+
+Mamy bufor głębokości dodatkowo
+
+Skupialiśmy się na tym żeby widział kratkę (kąty proste)
+
+
diff --git a/Chapters/chapter4.tex b/Chapters/chapter4.tex
new file mode 100644
index 0000000..02adb80
--- /dev/null
+++ b/Chapters/chapter4.tex
@@ -0,0 +1,9 @@
+\chapter{Co dalej}
+RNN - sam wyciągnie kontekst
+
+Na wersji sim-only - funkcja kosztu w zależności od odległości od trasy, może nagradzać szybkie przejazdy bo inaczej będzie stać w miejscu
+Da się podciągnąć dla prawdziwej ale trzeba by jakoś użyć odo.
+
+Reinforced learning - kara za każdą interwencję (może nie 0-1 tylko proporcjonalna od
+róznicy outputów)
+
diff --git a/abstracts.tex b/abstracts.tex
new file mode 100755
index 0000000..22f9726
--- /dev/null
+++ b/abstracts.tex
@@ -0,0 +1,5 @@
+\polishabstract{Sieci neuronowe są w stanie kierować samochodem na podstawie obrazu z
+kamery\cite{nvidia}. Tematem tej pracy implementacja i przetestowanie autonomicznej jazdy
+łazika Aleph 1 korzystającej z konwolucyjnych sieci neuronowych.}
+
+\englishabstract{TODO ENG abstract}
diff --git a/bibitems.tex b/bibitems.tex
new file mode 100755
index 0000000..f8a310c
--- /dev/null
+++ b/bibitems.tex
@@ -0,0 +1,15 @@
+\bibitem{test} autor \href{https://example.com}{Tytuł}, 2018
+\bibitem{nvidia} Mariusz Bojarski and
+ Davide Del Testa and
+ Daniel Dworakowski and
+ Bernhard Firner and
+ Beat Flepp and
+ Prasoon Goyal and
+ Lawrence D. Jackel and
+ Mathew Monfort and
+ Urs Muller and
+ Jiakai Zhang and
+ Xin Zhang and
+ Jake Zhao and
+ Karol Zieba \href{https://arxiv.org/abs/1604.07316}{End to End Learning for Self-Driving Cars}
+
diff --git a/iithesis.tex b/iithesis.tex
new file mode 100755
index 0000000..7931c7a
--- /dev/null
+++ b/iithesis.tex
@@ -0,0 +1,73 @@
+% Opcje klasy 'iithesis' opisane sa w komentarzach w pliku klasy. Za ich pomoca
+% ustawia sie przede wszystkim jezyk i rodzaj (lic/inz/mgr) pracy, oraz czy na
+% drugiej stronie pracy ma byc skladany wzor oswiadczenia o autorskim wykonaniu.
+\documentclass[declaration,shortabstract,polish,lic]{iithesis}
+\let\lll\relax
+\usepackage{mathabx}
+\usepackage[utf8]{inputenc}
+\usepackage{fancyhdr}
+\usepackage[toc]{appendix}
+\usepackage{bookmark}
+\usepackage{enumerate}
+\usepackage{csvsimple}
+\usepackage{float}
+
+\usepackage{pdfpages}
+
+\usepackage{color}
+\definecolor{bluekeywords}{rgb}{0.13,0.13,1}
+\definecolor{greencomments}{rgb}{0,0.5,0}
+\definecolor{redstrings}{rgb}{0.9,0,0}
+
+\definecolor{lightgray}{rgb}{.9,.9,.9}
+\definecolor{darkgray}{rgb}{.4,.4,.4}
+\definecolor{purple}{rgb}{0.65, 0.12, 0.82}
+
+\usepackage{listings}
+
+
+\pagestyle{fancy}
+\fancyhf{}
+\fancyfoot[CO,CE]{\thepage}
+\fancyhead[RE]{\leftmark}
+\fancyhead[LO]{\rightmark}
+\renewcommand{\chaptermark}[1]{\markboth{Paweł Dybiec, Instytut Informatyki UWr}{}}
+\renewcommand{\sectionmark}[1]{\markright{Weryfikacja możliwości sterowania łazikiem za pomocą sieci neuronowych}}
+
+\polishtitle{Weryfikacja możliwości sterowania łazikiem za pomocą sieci neuronowych}
+\englishtitle{TODO}
+
+\author{Paweł Dybiec}
+\advisor{dr Jan Chorowski}
+\date{TODO} % Data zlozenia pracy
+\transcriptnum{271900} % Numer indeksu
+\advisorgen{dr Jana Chorowskiego} % Nazwisko promotora w dopelniaczu
+
+\input{abstracts}
+
+\begin{document}
+TODO: Zmienić kierunek na isim
+\input{Chapters/chapter1}
+\input{Chapters/chapter2}
+\input{Chapters/chapter3}
+\input{Chapters/chapter4}
+
+\begin{thebibliography}{1}
+\input{bibitems}
+\end{thebibliography}
+\renewcommand\appendixtocname{Dodatki}
+\bookmarksetupnext{level=part}
+\begin{appendices}
+\addtocontents{toc}{\protect\setcounter{tocdepth}{1}}
+\makeatletter
+\addtocontents{toc}{
+ \begingroup
+ \let\protect\l@chapter\protect\l@section
+ \let\protect\l@section\protect\l@subsection
+}
+\makeatother
+ \input{Appendices/appendixA}
+\addtocontents{toc}{\endgroup}
+\end{appendices}
+
+\end{document}