summary refs log tree commit diff
diff options
context:
space:
mode:
-rw-r--r--Chapters/chapter1.tex7
-rw-r--r--Chapters/chapter3.tex2
-rwxr-xr-xabstracts.tex11
-rwxr-xr-xbibitems.tex29
-rw-r--r--iithesis.pdfbin479505 -> 480647 bytes
-rwxr-xr-xiithesis.tex14
6 files changed, 28 insertions, 35 deletions
diff --git a/Chapters/chapter1.tex b/Chapters/chapter1.tex
index 5af0f29..63ddfbf 100644
--- a/Chapters/chapter1.tex
+++ b/Chapters/chapter1.tex
@@ -16,8 +16,7 @@ rozdziale zostaną poruszone poniższe zagadnienia:
 \end{itemize}
 \section {Łazik Aleph 1}
 Łazik Aleph 1 powstał z inicjatywy 
-% Koło Pasjonatów Mechaniki i Informatyki "Continuum" (oficjalna nazwa?)
-Koło Pasjonatów Mechaniki i Informatyki "Continuum"\footnote{ Strona Koła Pasjonatów Mechaniki i Informatyki "Continuum":
+Koło Pasjonatów Mechaniki i Informatyki ,,Continuum''\footnote{ Strona Koła Pasjonatów Mechaniki i Informatyki ,,Continuum'':
 \href{http://continuum.uni.wroc.pl/}{http://continuum.uni.wroc.pl/}}
 w roku 2014. Od tego czasu został zaprezentowany na konkursach takich jak 
 European Rover Challenge (ERC) oraz University Rover Challenge (URC). Przez ostatnie
@@ -92,9 +91,7 @@ przemieszczenia wejść. Dodatkowo zmniejsza to rozmiar wejścia w kolejnych war
 co zmniejsza liczbę parametrów.
 \subsection{Uwagi}
 Konwolucyjne sieci neuronowe bardzo dobrze radzą sobie z widzeniem maszynowym, są w stanie
-klasyfikować bezproblemowo obrazki\footnote{\href
-{https://www.cs.toronto.edu/\~kriz/imagenet\_classification\_with\_deep\_convolutional.pdf}
-{https://www.cs.toronto.edu/\~kriz/imagenet\_classification\_with\_deep\_convolutional.pdf}}.
+klasyfikować bezproblemowo obrazki\cite{cnn}.
 Ale w przypadku patrzenia na tylko jedną kratkę nie są wstanie wyciągnąć wniosków.
 Co w przypadku nawigacji oznacza, że proces sterowania jest tylko ciągiem
 spontanicznych decyzji bez planowania trasy. Dodatkową konsekwencją takiej architektury
diff --git a/Chapters/chapter3.tex b/Chapters/chapter3.tex
index 8991a9a..86adc23 100644
--- a/Chapters/chapter3.tex
+++ b/Chapters/chapter3.tex
@@ -6,7 +6,7 @@ kierunku, sieć potrafi bezproblemowo przejechać cały tor.
 
 \section{Na co zwraca uwagę}
 Aktywność sieci dla obrazków została wygenerowana za pomocą metody
-Integrated Gradients\footnote{\href{https://arxiv.org/abs/1703.01365}{https://arxiv.org/abs/1703.01365}}.
+Integrated Gradients\cite{ig}.
 
 Co było oczywiste w przypadku symulatora, sieć zwraca głównie uwagę na miejsca,
 gdzie pojawiają się granice drogi \ref{sim_act}. Co ciekawe, reaguje też na ścianę
diff --git a/abstracts.tex b/abstracts.tex
index 22f9726..ed1360d 100755
--- a/abstracts.tex
+++ b/abstracts.tex
@@ -1,5 +1,10 @@
 \polishabstract{Sieci neuronowe są w stanie kierować samochodem na podstawie obrazu z
-kamery\cite{nvidia}. Tematem tej pracy implementacja i przetestowanie autonomicznej jazdy
-łazika Aleph 1 korzystającej z konwolucyjnych sieci neuronowych.}
+kamery\cite{nvidia}. Tematem tej pracy jest implementacja i przetestowanie autonomicznej jazdy
+łazika Aleph 1 korzystającej z konwolucyjnych sieci neuronowych. Na początku tej pracy
+zostanie przybliżony sposób działania sieci neuronowych oraz systemu ROS wykorzystanego szeroko
+w robotyce. Następnie przedstawię sposób proces trenowania sieci neuronowych sterujących łazikiem
+oraz modelem w symulatorze. Na koniec przedstawię wyniki treningu oraz działanie modelu.}
 
-\englishabstract{TODO ENG abstract}
+\englishabstract{This dissertation investigates control capabilities for convolutional
+neural network. This essay aims to explain basics of used model and software. In the end
+I will present results of training and the way this model works in practice.}
diff --git a/bibitems.tex b/bibitems.tex
index f8a310c..b264fd8 100755
--- a/bibitems.tex
+++ b/bibitems.tex
@@ -1,15 +1,16 @@
-\bibitem{test} autor \href{https://example.com}{Tytuł}, 2018
-\bibitem{nvidia} Mariusz Bojarski and
-               Davide Del Testa and
-               Daniel Dworakowski and
-               Bernhard Firner and
-               Beat Flepp and
-               Prasoon Goyal and
-               Lawrence D. Jackel and
-               Mathew Monfort and
-               Urs Muller and
-               Jiakai Zhang and
-               Xin Zhang and
-               Jake Zhao and
-               Karol Zieba \href{https://arxiv.org/abs/1604.07316}{End to End Learning for Self-Driving Cars}
 
+\bibitem{nvidia} Mariusz Bojarski,
+               Davide Del Testa,
+               Daniel Dworakowski,
+               Bernhard Firner,
+               Beat Flepp,
+               Prasoon Goyal,
+               Lawrence D. Jackel,
+               Mathew Monfort,
+               Urs Muller,
+               Jiakai Zhang,
+               Xin Zhang,
+               Jake Zhao,
+               Karol Zieba \href{https://arxiv.org/abs/1604.07316}{End to End Learning for Self-Driving Cars}, 2016
+\bibitem{cnn} Alex Krizhevsky, Ilya Sutskever,Geoffrey E. Hinton  \href{https://www.cs.toronto.edu/~kriz/imagenet_classification_with_deep_convolutional.pdf}{ImageNet Classification with Deep Convolutional Neural Networks}, 2012
+\bibitem{ig} Mukund Sundararajan, Ankur Taly, Qiqi Yan  \href{https://arxiv.org/abs/1703.01365}{Axiomatic Attribution for Deep Networks}, 2017
diff --git a/iithesis.pdf b/iithesis.pdf
index ae72aed..412a2cc 100644
--- a/iithesis.pdf
+++ b/iithesis.pdf
Binary files differdiff --git a/iithesis.tex b/iithesis.tex
index ac52529..4df1861 100755
--- a/iithesis.tex
+++ b/iithesis.tex
@@ -14,16 +14,6 @@
 
 \usepackage{pdfpages}
 
-\usepackage{color}
-\definecolor{bluekeywords}{rgb}{0.13,0.13,1}
-\definecolor{greencomments}{rgb}{0,0.5,0}
-\definecolor{redstrings}{rgb}{0.9,0,0}
-
-\definecolor{lightgray}{rgb}{.9,.9,.9}
-\definecolor{darkgray}{rgb}{.4,.4,.4}
-\definecolor{purple}{rgb}{0.65, 0.12, 0.82}
-
-\usepackage{listings}
 
 
 \pagestyle{fancy}
@@ -35,11 +25,11 @@
 \renewcommand{\sectionmark}[1]{\markright{Weryfikacja możliwości sterowania łazikiem za pomocą sieci neuronowych}}
 
 \polishtitle{Weryfikacja możliwości sterowania łazikiem za pomocą sieci neuronowych}
-\englishtitle{TODO}
+\englishtitle{Veryfing the remote control capabilities of rover using neural networks}
 
 \author{Paweł Dybiec}
 \advisor{dr Marek Materzok}
-\date{TODO} % Data zlozenia pracy
+\date{12 II 2018} % Data zlozenia pracy
 \transcriptnum{271900} % Numer indeksu
 \advisorgen{dr Marka Materzoka} % Nazwisko promotora w dopelniaczu