From 871caff2a8c870e00813be780cd800304820a29c Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Paweł Dybiec Date: Mon, 12 Feb 2018 23:16:45 +0100 Subject: bibliografia + abstrakt --- Chapters/chapter1.tex | 7 ++----- Chapters/chapter3.tex | 2 +- abstracts.tex | 11 ++++++++--- bibitems.tex | 29 +++++++++++++++-------------- iithesis.pdf | Bin 479505 -> 480647 bytes iithesis.tex | 14 ++------------ 6 files changed, 28 insertions(+), 35 deletions(-) diff --git a/Chapters/chapter1.tex b/Chapters/chapter1.tex index 5af0f29..63ddfbf 100644 --- a/Chapters/chapter1.tex +++ b/Chapters/chapter1.tex @@ -16,8 +16,7 @@ rozdziale zostaną poruszone poniższe zagadnienia: \end{itemize} \section {Łazik Aleph 1} Łazik Aleph 1 powstał z inicjatywy -% Koło Pasjonatów Mechaniki i Informatyki "Continuum" (oficjalna nazwa?) -Koło Pasjonatów Mechaniki i Informatyki "Continuum"\footnote{ Strona Koła Pasjonatów Mechaniki i Informatyki "Continuum": +Koło Pasjonatów Mechaniki i Informatyki ,,Continuum''\footnote{ Strona Koła Pasjonatów Mechaniki i Informatyki ,,Continuum'': \href{http://continuum.uni.wroc.pl/}{http://continuum.uni.wroc.pl/}} w roku 2014. Od tego czasu został zaprezentowany na konkursach takich jak European Rover Challenge (ERC) oraz University Rover Challenge (URC). Przez ostatnie @@ -92,9 +91,7 @@ przemieszczenia wejść. Dodatkowo zmniejsza to rozmiar wejścia w kolejnych war co zmniejsza liczbę parametrów. \subsection{Uwagi} Konwolucyjne sieci neuronowe bardzo dobrze radzą sobie z widzeniem maszynowym, są w stanie -klasyfikować bezproblemowo obrazki\footnote{\href -{https://www.cs.toronto.edu/\~kriz/imagenet\_classification\_with\_deep\_convolutional.pdf} -{https://www.cs.toronto.edu/\~kriz/imagenet\_classification\_with\_deep\_convolutional.pdf}}. +klasyfikować bezproblemowo obrazki\cite{cnn}. Ale w przypadku patrzenia na tylko jedną kratkę nie są wstanie wyciągnąć wniosków. Co w przypadku nawigacji oznacza, że proces sterowania jest tylko ciągiem spontanicznych decyzji bez planowania trasy. Dodatkową konsekwencją takiej architektury diff --git a/Chapters/chapter3.tex b/Chapters/chapter3.tex index 8991a9a..86adc23 100644 --- a/Chapters/chapter3.tex +++ b/Chapters/chapter3.tex @@ -6,7 +6,7 @@ kierunku, sieć potrafi bezproblemowo przejechać cały tor. \section{Na co zwraca uwagę} Aktywność sieci dla obrazków została wygenerowana za pomocą metody -Integrated Gradients\footnote{\href{https://arxiv.org/abs/1703.01365}{https://arxiv.org/abs/1703.01365}}. +Integrated Gradients\cite{ig}. Co było oczywiste w przypadku symulatora, sieć zwraca głównie uwagę na miejsca, gdzie pojawiają się granice drogi \ref{sim_act}. Co ciekawe, reaguje też na ścianę diff --git a/abstracts.tex b/abstracts.tex index 22f9726..ed1360d 100755 --- a/abstracts.tex +++ b/abstracts.tex @@ -1,5 +1,10 @@ \polishabstract{Sieci neuronowe są w stanie kierować samochodem na podstawie obrazu z -kamery\cite{nvidia}. Tematem tej pracy implementacja i przetestowanie autonomicznej jazdy -łazika Aleph 1 korzystającej z konwolucyjnych sieci neuronowych.} +kamery\cite{nvidia}. Tematem tej pracy jest implementacja i przetestowanie autonomicznej jazdy +łazika Aleph 1 korzystającej z konwolucyjnych sieci neuronowych. Na początku tej pracy +zostanie przybliżony sposób działania sieci neuronowych oraz systemu ROS wykorzystanego szeroko +w robotyce. Następnie przedstawię sposób proces trenowania sieci neuronowych sterujących łazikiem +oraz modelem w symulatorze. Na koniec przedstawię wyniki treningu oraz działanie modelu.} -\englishabstract{TODO ENG abstract} +\englishabstract{This dissertation investigates control capabilities for convolutional +neural network. This essay aims to explain basics of used model and software. In the end +I will present results of training and the way this model works in practice.} diff --git a/bibitems.tex b/bibitems.tex index f8a310c..b264fd8 100755 --- a/bibitems.tex +++ b/bibitems.tex @@ -1,15 +1,16 @@ -\bibitem{test} autor \href{https://example.com}{Tytuł}, 2018 -\bibitem{nvidia} Mariusz Bojarski and - Davide Del Testa and - Daniel Dworakowski and - Bernhard Firner and - Beat Flepp and - Prasoon Goyal and - Lawrence D. Jackel and - Mathew Monfort and - Urs Muller and - Jiakai Zhang and - Xin Zhang and - Jake Zhao and - Karol Zieba \href{https://arxiv.org/abs/1604.07316}{End to End Learning for Self-Driving Cars} +\bibitem{nvidia} Mariusz Bojarski, + Davide Del Testa, + Daniel Dworakowski, + Bernhard Firner, + Beat Flepp, + Prasoon Goyal, + Lawrence D. Jackel, + Mathew Monfort, + Urs Muller, + Jiakai Zhang, + Xin Zhang, + Jake Zhao, + Karol Zieba \href{https://arxiv.org/abs/1604.07316}{End to End Learning for Self-Driving Cars}, 2016 +\bibitem{cnn} Alex Krizhevsky, Ilya Sutskever,Geoffrey E. Hinton \href{https://www.cs.toronto.edu/~kriz/imagenet_classification_with_deep_convolutional.pdf}{ImageNet Classification with Deep Convolutional Neural Networks}, 2012 +\bibitem{ig} Mukund Sundararajan, Ankur Taly, Qiqi Yan \href{https://arxiv.org/abs/1703.01365}{Axiomatic Attribution for Deep Networks}, 2017 diff --git a/iithesis.pdf b/iithesis.pdf index ae72aed..412a2cc 100644 Binary files a/iithesis.pdf and b/iithesis.pdf differ diff --git a/iithesis.tex b/iithesis.tex index ac52529..4df1861 100755 --- a/iithesis.tex +++ b/iithesis.tex @@ -14,16 +14,6 @@ \usepackage{pdfpages} -\usepackage{color} -\definecolor{bluekeywords}{rgb}{0.13,0.13,1} -\definecolor{greencomments}{rgb}{0,0.5,0} -\definecolor{redstrings}{rgb}{0.9,0,0} - -\definecolor{lightgray}{rgb}{.9,.9,.9} -\definecolor{darkgray}{rgb}{.4,.4,.4} -\definecolor{purple}{rgb}{0.65, 0.12, 0.82} - -\usepackage{listings} \pagestyle{fancy} @@ -35,11 +25,11 @@ \renewcommand{\sectionmark}[1]{\markright{Weryfikacja możliwości sterowania łazikiem za pomocą sieci neuronowych}} \polishtitle{Weryfikacja możliwości sterowania łazikiem za pomocą sieci neuronowych} -\englishtitle{TODO} +\englishtitle{Veryfing the remote control capabilities of rover using neural networks} \author{Paweł Dybiec} \advisor{dr Marek Materzok} -\date{TODO} % Data zlozenia pracy +\date{12 II 2018} % Data zlozenia pracy \transcriptnum{271900} % Numer indeksu \advisorgen{dr Marka Materzoka} % Nazwisko promotora w dopelniaczu -- cgit 1.4.1