From b3fd8401e3b6ba476339c0007cef1620ee4ee14c Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Paweł Dybiec Date: Fri, 9 Feb 2018 03:06:50 +0100 Subject: Opis sieci pod symulator + obrazki --- Chapters/chapter2.tex | 33 +++++++++++++++++++++++++++++---- iithesis.pdf | Bin 83524 -> 183608 bytes iithesis.tex | 6 +++--- img/model.png | Bin 0 -> 182090 bytes img/real_data_ang.png | Bin 0 -> 42123 bytes 5 files changed, 32 insertions(+), 7 deletions(-) create mode 100644 img/model.png create mode 100644 img/real_data_ang.png diff --git a/Chapters/chapter2.tex b/Chapters/chapter2.tex index 87418e5..b53b09b 100644 --- a/Chapters/chapter2.tex +++ b/Chapters/chapter2.tex @@ -1,10 +1,35 @@ \chapter{Sieć pod symulator} -TODO: Rysunek sieci, obrazki aktywacji +W celu autonomicznej jazdy wytrenowałem konwolucyjną sieć neuronową (CNN) +przetwarzającą obraz z kamery bezpośrednio w porządaną prędkość liniową +oraz obrotową. Takie podejście pozwala szybko zbierać dane uczące, wystarczy +tylko nagrać obraz z kamery oraz prędkość nadaną przez kierowcę. +\begin{figure}[h] + \centering + \fbox{ + \scalebox{0.5}{\includegraphics*[viewport=0 1300 600 2200]{img/model.png}} + } +\end{figure} +\begin{figure} + \centering + \fbox{ + \scalebox{0.5}{\includegraphics*[viewport=0 0000 600 1300]{img/model.png}} + } + \label{model} + \caption{Architektura sieci} +\end{figure} +Wersja sterująca w symulatorze powstała, żeby odrzucić modele, które nie radzą +sobie w tak prostych warunkach. Dodatkowo zbieranie danych oraz testowanie +modelu jest łatwiejsze, ponieważ nie wymaga przygotowywania sprzętu, oraz +opuszczenie toru przez model jest nieszkodliwe w porównaniu do opuszczenia +drogi przez fizycznego łazika. \section{Dlaczego taka (a nie mniejsza)} -Dlaczego dropout - -Dlaczego nieliniowe +W sieci pięciokrotnie pojawia się sekwencja warstwa konwolucyjna -> dropout +całych warstw ->max pooling. +Celem poolingu jest zmniejszenie liczby parametrów oraz zapobieganie +przetrenowaniu. Max pooling dzieli obraz na bloki ustalonego rozmiaru i +dla każdego z nich wyznacza maksimum, w ten sposób rozmiar 'feature maps' +wielokrotnie się zmniejsza. Dlaczego tylko 1 dense diff --git a/iithesis.pdf b/iithesis.pdf index 2fb7680..7efbe21 100644 Binary files a/iithesis.pdf and b/iithesis.pdf differ diff --git a/iithesis.tex b/iithesis.tex index 7931c7a..93b977c 100755 --- a/iithesis.tex +++ b/iithesis.tex @@ -1,7 +1,7 @@ % Opcje klasy 'iithesis' opisane sa w komentarzach w pliku klasy. Za ich pomoca % ustawia sie przede wszystkim jezyk i rodzaj (lic/inz/mgr) pracy, oraz czy na % drugiej stronie pracy ma byc skladany wzor oswiadczenia o autorskim wykonaniu. -\documentclass[declaration,shortabstract,polish,lic]{iithesis} +\documentclass[shortabstract,polish,lic]{iithesis} \let\lll\relax \usepackage{mathabx} \usepackage[utf8]{inputenc} @@ -38,10 +38,10 @@ \englishtitle{TODO} \author{Paweł Dybiec} -\advisor{dr Jan Chorowski} +\advisor{dr Marek Materzok} \date{TODO} % Data zlozenia pracy \transcriptnum{271900} % Numer indeksu -\advisorgen{dr Jana Chorowskiego} % Nazwisko promotora w dopelniaczu +\advisorgen{dr Marka Materzoka} % Nazwisko promotora w dopelniaczu \input{abstracts} diff --git a/img/model.png b/img/model.png new file mode 100644 index 0000000..0674530 Binary files /dev/null and b/img/model.png differ diff --git a/img/real_data_ang.png b/img/real_data_ang.png new file mode 100644 index 0000000..8094f49 Binary files /dev/null and b/img/real_data_ang.png differ -- cgit 1.4.1