From d8230d023b06da539c0a9ec1a88e7a6688b2a7cd Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Paweł Dybiec Date: Fri, 26 Jan 2018 04:08:22 +0100 Subject: mostly placeholders --- Appendices/appendixA.tex | 2 ++ Chapters/chapter1.tex | 39 ++++++++++++++++++++++++++ Chapters/chapter2.tex | 17 +++++++++++ Chapters/chapter3.tex | 22 +++++++++++++++ Chapters/chapter4.tex | 9 ++++++ abstracts.tex | 5 ++++ bibitems.tex | 15 ++++++++++ iithesis.tex | 73 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 8 files changed, 182 insertions(+) create mode 100644 Appendices/appendixA.tex create mode 100644 Chapters/chapter1.tex create mode 100644 Chapters/chapter2.tex create mode 100644 Chapters/chapter3.tex create mode 100644 Chapters/chapter4.tex create mode 100755 abstracts.tex create mode 100755 bibitems.tex create mode 100755 iithesis.tex diff --git a/Appendices/appendixA.tex b/Appendices/appendixA.tex new file mode 100644 index 0000000..857dee5 --- /dev/null +++ b/Appendices/appendixA.tex @@ -0,0 +1,2 @@ +\chapter{Instrukcja ruchomienie symulatora i sieci} +TODO: przepisać z repo diff --git a/Chapters/chapter1.tex b/Chapters/chapter1.tex new file mode 100644 index 0000000..3b4ff3f --- /dev/null +++ b/Chapters/chapter1.tex @@ -0,0 +1,39 @@ +\chapter{Preliminaria} +Ta praca została zrealizowana w ramach przedmiotu "Projekt: autonomiczna jazda łazikiem". +Z jego powodu(trzeba zmienic to wyrazenie), powstało wiele rozwiązań dla zadań z +"konkursów łazikowych". + +Żaden spośród łazików biorących udział w University Rover Challenge nie +używa sieci neuronowych bezpośrednio do nawigacji , ale prawie wszystkie używają +ROS ( Robot Operating System ) jako podstawy całego oprogramowania. Z tego powodu +w tym rozdziale poruszone będą: +\begin{itemize} + \item Podstawy sieci neuronowych. + \item Architektura ROS + \item Autonomia Aleph 1 +\end{itemize} + +\section{Podstawy sieci neuronowych} +\subsection{Jak działają} +\subsection{Jak trenować} +\subsection{Warstwy typowe dla CNN} +\subsection{Dlaczego działają} + + +\section{ROS} +Nakładka na ubuntu +\subsection{Master} +\subsection{Node} +\subsection{Gotowe moduły} +tf,kamery,konwersje obrazków/strumieni + +\section{Autonomia Aleph 1} +Co zostało zrobione na przedmiocie: +\begin{itemize} + \item Sprzęt (mnóstwo) + \item Mapa 3d (RTAB\_MAP) + \item Rozpoznawanie klawiatur/piłek tenisowych + \item Symulator + \item kilka sieci obraz->kierownica + \item wrappery/konwertery różnych protokołów/formatów +\end{itemize} diff --git a/Chapters/chapter2.tex b/Chapters/chapter2.tex new file mode 100644 index 0000000..87418e5 --- /dev/null +++ b/Chapters/chapter2.tex @@ -0,0 +1,17 @@ +\chapter{Sieć pod symulator} +TODO: Rysunek sieci, obrazki aktywacji + +\section{Dlaczego taka (a nie mniejsza)} +Dlaczego dropout + +Dlaczego nieliniowe + +Dlaczego tylko 1 dense + +\section{Dane} +Jak długie przejazdy, i ile ich: 2 po 20 minut + +Co gdyby zmniejszyć rozdzielczość ewaluowanych obrazkow do 16x8: jest ok + +Jak wzbogacane: obrazy z 3 kamer + flip na środkowej + diff --git a/Chapters/chapter3.tex b/Chapters/chapter3.tex new file mode 100644 index 0000000..000eec0 --- /dev/null +++ b/Chapters/chapter3.tex @@ -0,0 +1,22 @@ +\chapter{Sieć pod Łazik} +TODO: obrazki aktywacji dla przeuczonej sieci + +Po co wgl był ten symulator? - jakby siec nie działała na symulatorze +to raczej nie zadziała na prawdziwych danych + +\section{Co trzeba było dodać/zmienić} +Obsługa rosa i rosbagów + +\section{Problemy} +Przetestowanie jest bardziej ryzykowne + +Pominięcie sporej ilości nagrań i mierzenie MSE na nich + +\section{Dane} +Jak długie przejazdy, i ile ich: 180GB z jednego dnia, łącznie 240GB + +Mamy bufor głębokości dodatkowo + +Skupialiśmy się na tym żeby widział kratkę (kąty proste) + + diff --git a/Chapters/chapter4.tex b/Chapters/chapter4.tex new file mode 100644 index 0000000..02adb80 --- /dev/null +++ b/Chapters/chapter4.tex @@ -0,0 +1,9 @@ +\chapter{Co dalej} +RNN - sam wyciągnie kontekst + +Na wersji sim-only - funkcja kosztu w zależności od odległości od trasy, może nagradzać szybkie przejazdy bo inaczej będzie stać w miejscu +Da się podciągnąć dla prawdziwej ale trzeba by jakoś użyć odo. + +Reinforced learning - kara za każdą interwencję (może nie 0-1 tylko proporcjonalna od +róznicy outputów) + diff --git a/abstracts.tex b/abstracts.tex new file mode 100755 index 0000000..22f9726 --- /dev/null +++ b/abstracts.tex @@ -0,0 +1,5 @@ +\polishabstract{Sieci neuronowe są w stanie kierować samochodem na podstawie obrazu z +kamery\cite{nvidia}. Tematem tej pracy implementacja i przetestowanie autonomicznej jazdy +łazika Aleph 1 korzystającej z konwolucyjnych sieci neuronowych.} + +\englishabstract{TODO ENG abstract} diff --git a/bibitems.tex b/bibitems.tex new file mode 100755 index 0000000..f8a310c --- /dev/null +++ b/bibitems.tex @@ -0,0 +1,15 @@ +\bibitem{test} autor \href{https://example.com}{Tytuł}, 2018 +\bibitem{nvidia} Mariusz Bojarski and + Davide Del Testa and + Daniel Dworakowski and + Bernhard Firner and + Beat Flepp and + Prasoon Goyal and + Lawrence D. Jackel and + Mathew Monfort and + Urs Muller and + Jiakai Zhang and + Xin Zhang and + Jake Zhao and + Karol Zieba \href{https://arxiv.org/abs/1604.07316}{End to End Learning for Self-Driving Cars} + diff --git a/iithesis.tex b/iithesis.tex new file mode 100755 index 0000000..7931c7a --- /dev/null +++ b/iithesis.tex @@ -0,0 +1,73 @@ +% Opcje klasy 'iithesis' opisane sa w komentarzach w pliku klasy. Za ich pomoca +% ustawia sie przede wszystkim jezyk i rodzaj (lic/inz/mgr) pracy, oraz czy na +% drugiej stronie pracy ma byc skladany wzor oswiadczenia o autorskim wykonaniu. +\documentclass[declaration,shortabstract,polish,lic]{iithesis} +\let\lll\relax +\usepackage{mathabx} +\usepackage[utf8]{inputenc} +\usepackage{fancyhdr} +\usepackage[toc]{appendix} +\usepackage{bookmark} +\usepackage{enumerate} +\usepackage{csvsimple} +\usepackage{float} + +\usepackage{pdfpages} + +\usepackage{color} +\definecolor{bluekeywords}{rgb}{0.13,0.13,1} +\definecolor{greencomments}{rgb}{0,0.5,0} +\definecolor{redstrings}{rgb}{0.9,0,0} + +\definecolor{lightgray}{rgb}{.9,.9,.9} +\definecolor{darkgray}{rgb}{.4,.4,.4} +\definecolor{purple}{rgb}{0.65, 0.12, 0.82} + +\usepackage{listings} + + +\pagestyle{fancy} +\fancyhf{} +\fancyfoot[CO,CE]{\thepage} +\fancyhead[RE]{\leftmark} +\fancyhead[LO]{\rightmark} +\renewcommand{\chaptermark}[1]{\markboth{Paweł Dybiec, Instytut Informatyki UWr}{}} +\renewcommand{\sectionmark}[1]{\markright{Weryfikacja możliwości sterowania łazikiem za pomocą sieci neuronowych}} + +\polishtitle{Weryfikacja możliwości sterowania łazikiem za pomocą sieci neuronowych} +\englishtitle{TODO} + +\author{Paweł Dybiec} +\advisor{dr Jan Chorowski} +\date{TODO} % Data zlozenia pracy +\transcriptnum{271900} % Numer indeksu +\advisorgen{dr Jana Chorowskiego} % Nazwisko promotora w dopelniaczu + +\input{abstracts} + +\begin{document} +TODO: Zmienić kierunek na isim +\input{Chapters/chapter1} +\input{Chapters/chapter2} +\input{Chapters/chapter3} +\input{Chapters/chapter4} + +\begin{thebibliography}{1} +\input{bibitems} +\end{thebibliography} +\renewcommand\appendixtocname{Dodatki} +\bookmarksetupnext{level=part} +\begin{appendices} +\addtocontents{toc}{\protect\setcounter{tocdepth}{1}} +\makeatletter +\addtocontents{toc}{ + \begingroup + \let\protect\l@chapter\protect\l@section + \let\protect\l@section\protect\l@subsection +} +\makeatother + \input{Appendices/appendixA} +\addtocontents{toc}{\endgroup} +\end{appendices} + +\end{document} -- cgit 1.4.1