diff options
| author | Paweł Dybiec <pawel.to.malpa@gmail.com> | 2018-01-29 04:24:06 +0100 |
|---|---|---|
| committer | Paweł Dybiec <pawel.to.malpa@gmail.com> | 2018-01-29 04:24:06 +0100 |
| commit | 790bfa2a90dd0d90fdf61cb1c3804022828a1465 (patch) | |
| tree | 4fe9ebc3c2443bddbef7157efa12ceec9da6a22d /Chapters | |
| parent | Add pdf with ToC (diff) | |
ros basics
Diffstat (limited to 'Chapters')
| -rw-r--r-- | Chapters/chapter1.tex | 28 |
1 files changed, 24 insertions, 4 deletions
diff --git a/Chapters/chapter1.tex b/Chapters/chapter1.tex index 3b4ff3f..cad65a3 100644 --- a/Chapters/chapter1.tex +++ b/Chapters/chapter1.tex @@ -21,11 +21,31 @@ w tym rozdziale poruszone będą: \section{ROS} -Nakładka na ubuntu -\subsection{Master} +Ros to otwarty system operacyjny przeznaczony dla robotów. +Dostarcza abstrakcję nad sprzętem oraz środki komunikacji między procesami. +Ze względu na modułową budowę oraz architekturę peer-to-peer procesy mogą +bezproblemowo działać na różnych komputerach. \subsection{Node} -\subsection{Gotowe moduły} -tf,kamery,konwersje obrazków/strumieni +Podstawową jednostką w ROSie jest wierzchołek(node), jego głównym zdaniem jest +wykonywanie obliczeń. Wierzchołki razem tworzą graf, a komunikują się za +pomocą tematów(topic). + +Taka architektura (inspirowana budową mikrojądra) zapewnia lepsza ochronę na błędy +w porównaniu do architektury monolitycznej. Dodatkowo pojedyńczy element można +bezproblemowo przepisać, i to w innym języku. +\subsection{Topic} +Tematy(topic) pozwalają bezproblemowo zapewnić komunikację międzyprocesową +w ROSie. Każdy node może zadelkarować chęć nadawania bądź nasłuchiwania na +danym temacie. Przykładowo moduł jazdy autonomicznej może zasubskrybować +obraz z kamery Kinect, a publikować na temacie reprezentującym kierunek ruchu. +\subsection{Rosbag} +Rosbagi służą do zapisywania wybranych topiców wraz ze znacznikami czasu. +Niestety ten format wspiera tylko dostęp sekwencyjny przy odtwarzaniu, co wystarczy +do symulowania łazika, ale nie zawsze to wystarczyło. Aby temu zaradzić dane były +konwertowane do prostszego formatu. +%\subsection{Gotowe moduły} +%chyba nie aż tak ważne +%tf,kamery,konwersje obrazków/strumieni \section{Autonomia Aleph 1} Co zostało zrobione na przedmiocie: |